作念了个桌面机器东说念主开yun体育网，也不错是“电子宠物”

本文援用地址：

参考了Anki公司Cozmo机器东说念主的外不雅想象。

*图片起首自百度，仅对文中说起的“Cozmo机器东说念主”起到讲明作用，侵删

它结束了这些功能：

手机遥控RC：机器东说念主拍摄实景，手机可检察实景并搁置机器东说念主活动

局域网图传

语音交互：能和机器东说念主聊天！通过ESP32的语音叫醒+识别

魔方与机器东说念主交互、UI交互

具备3个解放度(手臂2个、头部1个)：使用我方修改的特制舵机撑抓要道角度回传

机器东说念主主要由【头部+底盘】两部分构成，共6块PCB：

Chassis-board 旨趣图Chassis-board PCB图Cube 旨趣图Cube PCB图Cube-usb-ttl 旨趣图Cube-usb-ttl PCB图head-board 旨趣图head-board PCB图lcd-board 旨趣图lcd-board PCB图servo-board 旨趣图servo-board PCB图

1.电路想象讲明

想象软件：嘉立创EDA

机器东说念主头部主控：ESP32-S3，担任 “大脑” 进行UI交互、收罗通信、轻量化AI科罚

机器东说念主底盘主控：STM32F103，担任 “小脑” 进行通顺搁置

魔方主控：ESP32-S3

进入活动：星火筹画，活动已提供：3次3D外壳打印（想象717元）3次SMT（想象2250元）等耗材用度

2.选型讲明

率先，机器东说念主的底盘想象，需要知足以下基础功能：

撑抓1路串口 MSH 交互（用过rtthread的同学知说念有多香）

与头部修复板进行通信（串口）

撑抓串口OTA升级固件

撑抓激光测距，及时检测掉落

搁置两个 I2C 总线舵机

可通过幻彩灯带 WS2812 披露景况

ADC电压汇集测量

搁置两个电机+汇集编码器计数

不错检测机器东说念主的景况（提起、被摇晃等）

于是，降生了以下几点硬件需求：

至少2路串口

至少2路 I2C 总线

SPI/PWM运行WS2812

1路ADC

2路硬件编码器接口

4路PWM输出

而 STM32F103RCT6：

资源顺应本方式需求，莫得太多资源冗余

价钱不错接受

ST的芯片熟悉度较高（主如果软件）

由此，最终底盘主控继承了STM32F103RCT6

头部PCB什物图头部PCB什物图

率先，机器东说念主的头部想象，需要知足以下基础功能：

撑抓1路串口MSH交互

与底盘进行通信（串口）

运行一起 I2C 总线舵机

算力不行太弱（需部署语音识别等算法）

撑抓无线契约（遥控、图传）

撑抓录像头 DCMI 接口

不错融会披露 UI 动画

不错播放音频（I2S/DAC）

于是，降生了以下几点硬件需求：

至少2路串口

至少2路 I2C 总线

需要自带无线射频功能

需要撑抓 DCMI/MIPI-CSI 接口

需要撑抓高速度 SPI/RGB/MIPI-DSI 接口

需要撑抓 I2S /高分手率 DAC 接口

而 ESP32-S3：

价钱合理

乐鑫的软件熟悉度较高（ESP-IDF）

算力较强，有较为完善的AI端侧算法撑抓

自带 Wi-Fi 契约栈，带宽顺应垄断需求

撑抓 DCMI 接口用于图传

因此，底盘吸收的主控是 ESP32-S3

率先，机器东说念主的手臂&头部搁置板的想象，需要知足以下基础功能：

看成I2C从机使用，主机吸收I2C搁置从机的舵机通顺

搁置舵机中的电机通顺

需要撑抓力反应

需要不错精确搁置舵机通顺

于是，降生了以下几点硬件需求：

撑抓硬件 I2C 从机契约

撑抓至少2路 PWM

撑抓 ADC 采样

而 STM32F030F6：

资源顺应本方式需求，莫得太多资源冗余

价钱不错接受

ST的芯片熟悉度较高（主如果软件）

因此，底盘吸收的主控是STM32F030F6

方式提供配套【修复贵府】和对应【SDK】以供二次修复：

参考开源贵府：https://oshwhub.com/rbbbb/ATom-Bot开yun体育网

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